作れるものはなんでも作ります
Homespanという、ESP32をHomeKitデバイスとして動かすためのArduino IDEライブラリがあります。もちろんM5シリーズにも対応しているので、iPhoneのホームアプリをUIとしてM5シリーズのデバイスに指示を出すことができます。
基本的にサンプルコードが充実しており、コード記載例にコメントとしてみっちりと解説が記載されています。そのままビルドが通ってすぐ試せます。
無線LANの接続先は、コードに記載せず、実行時にシリアルポートから設定します。シリアルポートに接続してから起動orリセットすると、対話式インタフェースにより無線LANの接続先やiPhoneとのペアリングを設定します。
ESP32には設定値が流れてきますが、受け取った値をどのように使うかはデバイス次第です。値を受け取ったあとモーターを回したりしてもiPhone側は特に気にしないので、好きなように活用するのもよいと思います(モーターを回すインタフェース自体は自動カーテン制御として含まれているようです)。
うちの場合は、M5ATOMの先にNeoPixel互換テープLEDを接続して、明るさ調整のインタフェースとして使っています。
薄暗くした部屋でジオラマに仕込むと、ちょうどいい明るさに設定するのが簡単になります。iPhone側のアプリ・UIを作り込む必要がないのが楽でいいですね。